Primera generación (1996-2006)

El XK de primera generación está basado en una plataforma modificada del Jaguar XJS. Su motor a gasolina de 4.0 litros de cilindrada viene en dos variantes: atmosférica de 290 CV (216 kW) de potencia máxima ("XK8") y con compresor volumétrico de 370 CV (276 kW) de potencia máxima ("XKR"). La primera generación del XK comparte su plataforma con el Aston Martin DB7.
El XK tiene su velocidad máxima limitada electrónicamente a 250 km/h (155 mph), lo que es inferior a la velocidad máxima de su predecesor.
El XK estándar posee llantas de aleación de 18 pulgadas, pudiéndose convertir a 19 y 20 pulgadas como opcionales. Un sistema de navegación y libre de nivelación de los faros de xenón vienen de serie con el XKR, y como opcional para el XK8. El control adaptativo de Jaguar es una característica opcional disponible en ambos modelos. Ambos vienen con todo el interior de cuero, molduras de madera de nogal, y cuatro airbags.